De beoefening van Ayurveda als geneeskunst gaat vermoedelijk al meer dan vijfduizend jaar terug, tijdens de Vedische periode in het oude India. De vroegste bekende verwijzingen naar Ayurveda en zijn zusterwetenschap, Yoga, verschenen in wetenschappelijke teksten uit de tijd genaamd "de Veda's".
Ayurveda beleefde een periode van voorspoed toen de Vedische teksten werden onderwezen en gedeeld, maar dit werd gevolgd door een bijna duizend jaar durende strijd om relevant te blijven in het kielzog van India's politieke strijd met verschillende binnenvallende landen, met name het Britse Rijk. Desondanks hielden degenen die de Ayurveda aan de rand van de samenleving beoefenden de traditie in stand totdat India in 1947 onafhankelijk werd. Ayurveda dook toen weer op als een belangrijk systeem van gezondheidszorg dat tot op de dag van vandaag in India bestaat.
Tijdens de New Age beweging van de 20e eeuw begon de Ayurveda zich een weg naar het westen te banen, geholpen door de groeiende populariteit van yoga en oosterse spiritualisme. Dankzij de leer van gerespecteerde artsen en kruidendokters zoals Drs. Vasant Lad, Deepak Chopra en David Frawley heeft de Ayurveda bekendheid gekregen onder een groeiende populatie van gezondheidsbewuste mensen in de Verenigde Staten en over de hele wereld.